Magnus先生出張前，最後のミーティング

やったー！！ なんとか今日のミーティングまでに，解決したいと思っていた問題を簡単なケースで解き，そのシミュレーションをMagnus先生に見せることができました！このミーティングが，Magnus先生が日本に渡航する前の最後のチャンスでしたが，ここまでにある程度の結果を残せて良かったです．ただ，欲を言うと他にも間に合わせたいことがあったんですけれどもね．それは仕方がなかったということにして，また明日から頑張りたいと思います．

さて，今日はMagnus先生曰く「Crazy Schedule」の中，何とかミーテイングの時間を用意してもらったという形でした．普通，ミーティングの時間は30分とのことなのですが，月曜日ぐらいに「６月２７日から６月２９日に開かれるAmerican Control Conference 2018から少し早めに帰ってきて，金曜日の10:00から12:00の間にミーティングをしたいと思う．一人でも多くの学生と話すために，一人30分ではなく15分までで予約して．」といったメールが来ました．自分は10:45から11:00までで予約を取り，それに向けて研究を進めるといった形でした．

前回ミーティング後の土曜日から，色々と読んだり，考えたり，書いたり，シミュレーションで試したりはしていたのですが，「何かちょっと違うなぁ，自分の研究の面白みが活かせていない気がする」といった内容のものしか出てきませんでした…

そんな中，水曜日の夜中に突然アイディアが閃き，そこから何とかこのアイディアの定式化・制御入力計算・シミュレーション作成までをすることに．簡単な問題にしていることもあって，アイディア自体は結構シンプルで定式化・使う手法も早い段階で目処を付けることができました．ちなみに，使う手法も「これが使えたら良いなぁ」と思っていたものだったので，これを見つけたときには「よし！」といった感じでした．

ただ，制御入力を計算するための式がエグい．とにかくエグい．文字も多いし長い．最初のうちは手計算で頑張っていたのですが，これでは金曜日に間に合わないと思ってMATLAB先生の助けを借りることに．実は，自分の所属大学である東工大ではMATLABのツールボックスの内，50製品を使うことができ，その中のSymbolic Mathツールボックスというのがこういった計算をしてくれます．ただ，本当に機械的に解いてしまうため，式の中の共通部分がどこにあるのかとか，各項の意味とかが良く分からなくなってしまうのですけれどもね．そのため，最終的には一度自分で解く必要が出てくると思います．ただ，金曜日に間に合わせるという点では本当に助けられました．ありがとう，MATLAB先生！

その後，何とかシミュレーションを作成することに．水曜日前の時点でも色々と試していたので，使い回せるところは使い回して上記のアイディアの実装を試みました．金曜日の朝，大学に行く直前までバグを見つけては取り除くということをして，何とかミーティング２時間前ぐらいにシミュレーションが何の問題もなく綺麗に動くようになりました．

そして，いよいよミーティングの時間が来ました．Magnus先生に「簡単なケースでだったらいけたと思います」と言いながら資料や図を見せて説明すると，「おっ本当？」→「I like this!」→「やったな！」といった感じで笑顔で背中を叩かれたりと高評価をいただけました！！ めちゃくちゃ嬉しかったです！

渡航してから時間節約のためにSubwayとかのファーストフードばっかり食べて，研究に時間をつぎ込んだかいがあったぁ… まぁ，Subwayも結構美味しいし，野菜も多いのでそんなに苦では無いんですけれどもね．$8未満で夕飯ぐらいにはなるし．ただ，完全に店員さんに顔を覚えられて，今日に至ってはこちらが注文する前から「これだよね」みたいな感じで野菜とかドレッシングとか入れてくれるようになってました． (ちなみに，この一週間ぐらいはこのブログも渡航前や１～２週間前に書き溜めしておいたものを投稿していました… ごめんなさい)

この後，７月２０日頃までMagnus先生がいない間に何をするべきかを話し，予定を立てた後，今回のミーティングは終わりました．基本的には，実験システムの学習と提案手法の改善がメインになると思います．特に，Robotariumを使った実験までが最終目標なので，何とか７月中に扱えるようになりたいなぁと考えています．

最後に，ここまでである程度の結果を出せたとは言っても，まだまだ簡単なケースのものですし，これをどれだけ面白いものにできるかはこれからの自分の頑張りにかかっています．それに，４ヶ月半の渡航期間中まだ９分の１しか過ぎていないため，まだ喜んで気を抜くにはあまりにも早すぎると思っています．そもそも，今回のミーティング前までは本研究にかなり集中していたためにおざなりにしてしまっていたものや，本研究に関しても「これは改善しなくては」「これも何とかしたい」と思っているものも沢山あります．そのため，７月からも実験システムの学習・理論の改善をしながら上記の課題を何とかし，Magnus先生が帰ってきたときに自信を持って出迎えられるよう頑張りたいと思います！

追伸 東工大の所属研究室の皆様へ
本日，Magnus先生が学生室に顔を出して学生皆と話をした後，帰るときの挨拶で「おはようございます！」と日本語で言って去って行きました．これからMagnus先生は東工大で授業を開講したり研究室を訪問しますが，皆様も授業の理解や研究・実験紹介頑張ってください！Atlantaから応援しています！