研究経過：７月２３日まで

少し前に，「これからは研究に関することも書いていきたい」とか書きましたが，このテーマは中々書くのが難しいですね．なんでかというと，

①. 今進行中の研究内容を書くことはできないため，どうしても内容が分かりづらい．
論文化して投稿するまでは，こんな誰でも見られるところに研究内容を書くというのはご法度だと思います．これは他人の研究内容は当たり前ですが，自分の研究内容も書くことは出来ません．共著者もいるため，迷惑を掛けることはできません．

②. 研究関連で書きたい内容や何か新しい出来事が起きたときは，大抵滅茶苦茶忙しいときだから．
研究内容で，何か新しい出来事・色々と考えさせられることが起きた時というのは，大抵研究が進んでいる時 or 進ませなくちゃいけない時といったように，「ブログ書いている暇があったら，作業進めろよ！」という声がどこかから聞こえて来そうな状況に陥っている事がほとんどだと思います．

③. そもそも現在取り組んでいる研究というのは「何とか解釈・アイディアを考えようとしている段階で，自分含めて誰も今後どうなるか分からない．(それなりの予想は付くものの，それが外れることだって普通にある)」そんなまだ整理しきれていない状態で，しかも①の制約つきで分かりやすく説明できるのか．いやできない．

しかも，②の理由から最近以前にも増して忙しくなってきているので，なかなかブログを書く時間がとれず，更新が滞ってしまったという感じです．まぁ，前述の通り研究活動が忙しくなるというのは結果が出ている時なので，嬉しい悲鳴なんですけれどもね．

とはいっても，「留学・研究滞在」に関するブログなので，研究について一切書かないのはマズイと思いました．

そこで，これから「研究」ラベルを付けた投稿を数回して，研究内容は書かずに最近１～２ヶ月でどんな感じに研究が進んでいるかを，ノート・Magnus先生とのミーティング資料・メールを振り返りながら，簡単にまとめてみたいと思います．

ただ，①の制約下や時間が無いこともあって，「理論的に正しくない表現や用語」を使っています．そこは勘弁してください．ふわっとした空気だけ感じてもらえれば...

それでは，今回の投稿ではMagnus先生出張後から，帰国後初のミーティングまでの流れを書いていきます．

６月Magnus先生出張前：この投稿を参照
７月２０日まで：

• 上記投稿内で「MATLAB使って計算したエグい式」というのが，もっとシンプルな式で表すことができることに気づく．さらに，そちらのほうがより設計の自由度が高いなどの利点が多いことから，こちらを採用することにする．
• 制御入力の設計をして，シミュレーション上で大体こちらの望んだ動きを制御対象がしてくれるようになった．ただし，この時点では，まだまだいくつかの問題点がありました．例えば，制御対象がこちらが望んだ動きをしてくれるものの，制御入力の計算式内にいくつかの矛盾点があったり，大体望んだ動きをしてくれるものの説明できない変な動きをすることがあるなどです．
• 実験システムの学習をし始めたり，自分のパソコン上にその学習に必要な環境を入れる．ただ，正直まだまだ学習段階という感じでした．

７月２１日(土) : Magnus先生から「I'm back」という件名のメールが，研究室全体に送信される．内容は「来週から研究室に行けるよ．ミーティングができる時間帯を書いておいたから，予約を取ってね．」といった感じのもの．自分を追い込むために，月曜日の一番早いスロットに予約を取る．

７月２３日(月)のミーティング :

• シンプルにした式は好評．
• 制御入力に関しては，制御対象が上手く動くものの，数点の矛盾点を指摘してもらう．(当たり前ですが…) この日は，何故そういった事が起こるのかという自分なりの解釈を伝える．いくつかは納得していただけたものの，数点は「それはおかしいのでは？」と言った感じで指摘をいただく．
• 実験システムへの理解を伝える．が，まだまだ学習過程にあるということも正直に伝える．

以上のことを踏まえて，「何故，制御入力でおかしなことが起きているのか」を確認することを次の目標とした．

ただ，Magnus先生に一応納得してもらった点を含めた「複数の矛盾点」が，自分としては凄く気持ち悪く感じていました．なので，「もう一回，今までの反省を踏まえて，新しく制御入力を設計し直した方が良さそうだな」と感じました．

ちなみに，７月２３日(月)のミーティングでは，上記の３点以外にも「この研究をAかBのどちらかの国際会議へ投稿したいね！」というお話も頂きました！正直，これを聞いたときには「やった！」という気持ちと「だけど，確かそれらの締切って結構近くなかったっけ… 今ある問題点と今見えているやらなくちゃいけない部分を解決して，論文執筆間に合うのか？」という気持ちがありました．ただ，頑張れば論文を投稿することができる範囲内にいる以上，それを目指して最大限頑張るしか無いと思います．

という訳で，現在進行系で上記の研究を一生懸命頑張っているところです．正直，間に合うかどうかは分かりませんが，ベストを尽くします！

それでは，７月２３日(月)のミーティング以降の研究経過についてはまた今度の「研究」ラベルが付いた投稿で！